ESP32 - Servo Motor com Encoder Rotativo
Neste tutorial, vamos aprender a programar o ESP32 e o encoder rotativo para controlar o ângulo do servo motor.
Hardware Necessário
Or you can buy the following kits:
| 1 | × | DIYables ESP32 Starter Kit (ESP32 included) | |
| 1 | × | DIYables ESP32 S3 Starter Kit (ESP32 S3 included) | |
| 1 | × | DIYables Sensor Kit (18 sensors/displays) |
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Buy Note: For controlling multiple servo motors, use the PCA9685 16 Channel PWM Servo Driver Module to save MCU pins and simplify wiring.
Sobre o Servo Motor e o Encoder Rotativo
Não conhece o servo motor e o encoder rotativo, incluindo a pinagem, o funcionamento e a programação deles? Explore os tutoriais completos sobre esses temas abaixo:
Diagrama de Ligação
This image is created using Fritzing. Click to enlarge image
Se você não sabe como alimentar o ESP32 e outros componentes, veja as instruções no tutorial a seguir: Como alimentar o ESP32.
Código ESP32
/*
* Este código de ESP32 foi desenvolvido por pt.newbiely.com
* Este código de ESP32 é disponibilizado ao público sem nenhuma restrição.
* Para tutoriais completos e diagramas de ligação, visite:
* https://pt.newbiely.com/tutorials/esp32/esp32-rotary-encoder-servo-motor
*/
#include <ESP32Servo.h>
#define CLK_PIN 25 // ESP32 pin GPIO25 connected to the rotary encoder's CLK pin
#define DT_PIN 26 // ESP32 pin GPIO26 connected to the rotary encoder's DT pin
#define SW_PIN 27 // ESP32 pin GPIO27 connected to the rotary encoder's SW pin
#define SERVO_PIN 33 // ESP32 pin GPIO33 connected to the servo motor
#define DIRECTION_CW 0 // clockwise direction
#define DIRECTION_CCW 1 // counter-clockwise direction
int counter = 0;
int direction = DIRECTION_CW;
int CLK_state;
int prev_CLK_state;
int angle = 90;
Servo servo; // create servo object to control a servo
void setup() {
Serial.begin(9600);
// configure encoder pins as inputs
pinMode(CLK_PIN, INPUT);
pinMode(DT_PIN, INPUT);
// read the initial state of the rotary encoder's CLK pin
prev_CLK_state = digitalRead(CLK_PIN);
servo.attach(SERVO_PIN); // attaches the servo on pin 9 to the servo object
servo.write(angle);
}
void loop() {
// read the current state of the rotary encoder's CLK pin
CLK_state = digitalRead(CLK_PIN);
// If the state of CLK is changed, then pulse occurred
// React to only the rising edge (from LOW to HIGH) to avoid double count
if (CLK_state != prev_CLK_state && CLK_state == HIGH) {
// if the DT state is HIGH
// the encoder is rotating in counter-clockwise direction => decrease the counter
if (digitalRead(DT_PIN) == HIGH) {
direction = DIRECTION_CCW;
counter--;
angle -= 2; // you can change this resolution
} else {
// the encoder is rotating in clockwise direction => increase the counter
direction = DIRECTION_CW;
counter++;
angle += 2; // you can change this resolution
}
if (angle < 0)
angle = 0;
else if (angle > 180)
angle = 180;
// sets the servo angle according to the counter
servo.write(angle);
Serial.print("COUNTER: ");
Serial.print(counter);
Serial.print(" | ANGLE: ");
Serial.println(angle);
}
// save last CLK state
prev_CLK_state = CLK_state;
}
Passos Rápidos
- Se esta é a primeira vez que você usa o ESP32, veja como configurar o ambiente para o ESP32 na Arduino IDE.
- Faça a ligação como na imagem acima.
- Conecte a placa ESP32 ao seu PC por meio de um cabo USB Type-C
- Abra a Arduino IDE no seu PC.
- Selecione a placa ESP32 correta (ex.: ESP32 Dev Module) e a porta COM.
- Copie o código acima e abra-o com a Arduino IDE
- Clique no botão Upload na Arduino IDE para carregar o código no ESP32
- Abra o Serial Monitor
- Gire o encoder rotativo
- Observe a rotação do servo motor
- Veja o resultado no Serial Monitor
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Serial.println("Hello World!");
Message (Enter to send message to 'ESP32 Dev Module' on 'COM15')
New Line
9600 baud
COUNTER: 0 | ANGLE: 90
COUNTER: 1 | ANGLE: 92
COUNTER: 2 | ANGLE: 94
COUNTER: 3 | ANGLE: 96
COUNTER: 4 | ANGLE: 98
COUNTER: 5 | ANGLE: 100
COUNTER: 6 | ANGLE: 102
Explicação do Código
Leia a explicação linha por linha nas linhas de comentário do código-fonte!